2019年7月8日 星期一

Baidu Apollo 自駕車使用 rosbag demo 及問題解決



執行 Demo 作法


按照執行 Apollo Offline Demo 的做法,是把 apollo git repo 載下來後,執行:

docker/scripts/install_docer.sh

然後登出後重新登入,執行:

docker/scripts/release_start.sh 


此時伺服器已經打開,從瀏覽器 localhost:8888 就可以看到 Dreamview 畫面。

接著使用 into 腳本,會進入 demo 用的容器,在容器裡面還需要執行自駕車的紀錄檔,讓 Dreamview 有東西可以跑。

docker/scripts/release_into.sh 

進入容器後,使用指令來執行範例檔案:

rosbag play -l docs/demo_guide/demo.bag


錯誤解決


ros_setup 錯誤:



在 docker 裡面執行 /apollo/ros 中所有功能,在 ros_setup 定義是 /home/tmp/ros 這個資料夾,這樣就會是空的東西,要直接解決,就用
 cp -R /apollo/ros /home/tmp/ros 
直接把目錄複製過去,就可以正常執行 ros_setup。


找不到 rosbag 指令:

rosbag 在 docker 容器裡面可能是一個空的指令,在 docker 中使用 source 指令連結:

source /apollo/scripts/apollo_base.sh

連結後,應該就可以使用,若還是無法使用 rosbag,請嘗試離開 docker 然後使用:

source /apollo/scripts/apollo_base.sh



Reference:
https://www.youtube.com/watch?v=Q4BawiLWl8c
https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/docs/demo_guide
https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues/80
http://ronny.rest/blog/post_2017_03_29_ros/
https://ithelp.ithome.com.tw/articles/10209755
https://www.kaishixue.com/apollo/
http://220.133.113.250/tw/2018/03/19/extract-data-from-rosbag-by-using-python/

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